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2026-04-19 22:40:30
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张振尧：今年最大的提升在高精度全局定位系统的修正以及多系统耦合上。一方面，我们在算法上普及了视觉和IMU的里程计，即使视觉短暂丢失，IMU也可以通过融合算法支撑数百毫秒的推算。当某一个传感器失效时，可以通过其他系统进行状态估计，不需要所有传感器都始终在线。另一方面，这次比赛中使用了高精度RTK定位技术，可以提供厘米级的绝对位置参考。这相当于给机器人提供了一个来自太空的坐标系，能够有效解决长距离奔跑中的累计误差问题。某种程度上这是一个开了外挂的能力。
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